树莓派遥控小车实战（树莓派 遥控小车）

1.写在前面

本教程使用树莓派作为主控，如果你只是想做一个简单的遥控小车，我并不推荐你使用树莓派。最实惠的方案是使用esp8266来作为主控芯片，在其片内进行编程。本教程所做的小车可以方便以后的升级（如添加摄像头，GPS定位等等），因为树莓派的性能更高。

2.准备材料材

料列表仅供参考，可以根据自己的需要来进行增减。

• 树莓派3B
• 一个三轮车模，带电机（淘宝上自己搜，大概十几块）
• 12V锂电池（可用电池盒+5号电池代替，如果你不嫌费电的话）
• 12v输入，5v输出的双路输出电驱
• 12v转5v的稳压板
• 测电压用的模块（比如四旋翼用的BB响，可选，仅为了防止锂电池过放）
• 导线若干
• 扎带若干
• 拼装焊接所需要的电烙铁，斜口钳，螺丝刀等

以上材料除去工具与树莓派板子，总价不会超过一百元。

3.简单拼装

▼拼装这一部分就不好用纯文本表达了，我在这里画张图吧：

▼拼好之后是这样的：

4.设置树莓派开机自启打开wifi热点

首先下载工具：

git clone https://github.com/oblique/create_ap.git

如果你上面的命令执行时报错，请先安装git：

sudo apt-get install git

安装依赖库：

sudo apt-get install util-linux procps hostapd iproute2 iw haveged dnsmasq

编辑开机启动的脚本文件：

sudo nano /etc/rc.local

在exit0的前面加上如下命令：

nohup create_ap -n wlan0 你的wifi名 你的wifi密码

重启树莓派，你就可以搜到它开的wifi热点了：

sudo reboot

5.编写控制电机和接受命令的脚本

这一步我不讲解代码的含义，请自行理解吧。。

文件名：car.py

文件内容：

#coding:utf-8
#文件作者：晨旭
#chenxublog.com
import socket
from time import ctime
import RPi.GPIO as GPIO
import time
 
#引脚号自行测试
left_back = 16
left_forward = 20
right_forward = 13
right_back = 19
 
#使用板载编号
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
 
#设置为输出模式
GPIO.setup(left_forward, GPIO.OUT)
GPIO.setup(left_back, GPIO.OUT)
GPIO.setup(right_forward, GPIO.OUT)
GPIO.setup(right_back, GPIO.OUT)
 
#使用PWM
lf = GPIO.PWM(left_forward, 1000)
lb = GPIO.PWM(left_back, 1000)
rf = GPIO.PWM(right_forward, 1000)
rb = GPIO.PWM(right_back, 1000)
 
#初始化PWM，设置占空比为0
def init:
    lf.start(0)
    lb.start(0)
    rf.start(0)
    rb.start(0)
 
#控制四个通道大小
def control(l,r):
    print("speed change to:"+str(l)+","+str(r))
    #更正变量范围
    if(l  100):
        l = 100
    if(r  100):
        r = 100
 
    #设置PWM
    if(l > 0):
        lf.ChangeDutyCycle(l)
        lb.ChangeDutyCycle(0)
    else:
        lf.ChangeDutyCycle(0)
        lb.ChangeDutyCycle(-l)
 
    if(r > 0):
        rf.ChangeDutyCycle(r)
        rb.ChangeDutyCycle(0)
    else:
        rf.ChangeDutyCycle(0)
        rb.ChangeDutyCycle(-r)
 
#初始化IO口
init
 
#设置socket服务端
server = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
server.bind(("0.0.0.0",12345))
server.listen(5)
print("tcp server start")
 
while True:
    try:
        conn,addr = server.accept
        print("client connect, address: ",addr)
        data = conn.recv(1024)
        recrive_data = str(data,encoding="utf-8")
        print(recrive_data)
        conn.close
        speeds = recrive_data.split(',',1)
        control(int(speeds[0]),int(speeds[1]))
    except:
        print("fxxk")
server.close
print("cleaning")
lf.stop
lb.stop
rf.stop
rb.stop
GPIO.cleanup

这里需要注意一下，四个端口的编号需要自己测试，前进后退都需要测试一下，然后按照自己的实际情况，进行修改。

nohup python3 /home/pi/car.py &

重启树莓派，脚本会开机自启动：

sudo reboot

6.遥控端软件

由于我没有安卓机，也没有苹果机，所以我写了一个UWP软件进行测试

另外由于手机用来拍摄效果了，所以遥控演示只使用了电脑进行测试

视频如下：

（IT之家移动客户端用户若无法观看视频，请）

UWP工程下载地址：点此链接

命令简单的解释：

向树莓派的12345端口，发送"a,b"即为左轮与右轮的速度，a与b的范围大小均为-100到100，负数为倒车。如：40,20